桅杆式起重机

   相比桥式吊车，桅杆式吊车体积相对较小，既可以加载于车辆上，又可以固定于地面，具有较强的灵活性和更少的能耗，应用场景更加广泛。吊杆可以完成俯仰及旋转两个方向上的转动，在保证有限占地面积的同时极大地扩展了作业空间，提高了工作效率。

   然而，桅杆式吊车状态量之间存在着非常强的耦合特性，同时涉及俯仰和旋转运动，会产生复杂的离心力，导致其动力学方程十分复杂，呈现出高度的非线性和耦合性，进一步增加了控制的难度。

3.1 研究挑战

   相比桥式吊车，桅杆式吊车状态量之间存在着更强的耦合特性，同时涉及俯仰和旋转运动，会产生复杂的离心力，导致其动力学方程十分复杂，呈现出高度的非线性和耦合性，进一步增加了控制的难度。

3.2 研究成果

• 从工程角度出发，通过问题提炼，建立了桅杆式吊车系统的非线性完整动力学模型，并搭建了实验样机平台

• 在运动规划、非线性控制方面提出了若干种方法，大幅提高了系统的工作效率，在此基础上，在IEEE Transactions等期刊上发表高水平学术论文4篇，其中1篇入选ESI热点+高被引论文

• 受理中国发明专利1件