其它欠驱动系统-欠驱动RTAC/TORA系统

   欠驱动RTAC/TORA系统是一种典型的欠驱动系统，由可驱动的旋转转子与不可驱动的、做平移运动的定位平台组成，可用于研究振动筛等大型机械设备的工作原理，同时也可用于分析振动系统自同步现象。该系统的各状态相互耦合，表现出很强的非线性特性，给其控制方法设计与稳定性分析带来了很大的挑战。

8.1 研究成果

• 搭建了2套实验样机平台，提出了多种行之有效的非线性控制方法

• 在IEEE Transactions上发表高水平学术论文3篇(均为一区，中科院top)，其中2篇入选ESI高被引论文

• 获第十五届“挑战杯”全国大学生课外学术科技作品竞赛一等奖

• 部分实验结果见下面视频

     

8.2 实验视频

9. 其他欠驱动系统-平衡机器人系统

   由于具有灵活度高、结构简单、体积小等优点，平衡机器人在很多领域发挥着重要作用，如货物搬运、家庭服务等，同时它也被应用于教育、科研等领域，其控制研究已成为当前机器人领域的重要方向之一。

   平衡机器人是一种典型的欠驱动、强非线性、本征不稳定系统，其自动控制算法的设计与分析具有诸多挑战。尤其是当它们在很多情况下运行在非平坦的路面上，导致系统的动力学特性更加复杂。因此，针对平衡机器人的自动控制研究，具有理论与实际的双重意义。

9.1 研究成果

• 建立了自平衡机器人系统的在斜面、起伏路面上的非线性动力学模型。实验室拥有 Googol Gbot2001平衡机器人一台

• 提出了多种轨迹规划、非线性控制方法，可实现平衡机器人的快速定位、跟踪及平衡控制。在IEEE Transactions等期刊上发表高水平学术论文2篇(其中一区，中科院top，人工智能领域的顶级学术期刊1篇)

• 部分实验结果见下面视频

9.2 实验视频